1. července 1967 bylo založeno Ředitelství dálnic Praha, současné Ředitelství silnic a dálnic ČR. Dne 8. září 1967 došlo k poklepání základního kilometrovníku československých dálnic a k obnovení stavby dálnic v Československu, jež byla předtím dvakrát přerušena.

​​​​​​​Plány na vznik nové organice, která bude zajišťovat investorskou, správní a údržbovou činnost při výstavbě a provozu dálnic v ČSSR vznikly v roce 1966. V tehdejším Středisku pro rozvoj silnic a dálnic (SRSD) sice fungoval pro investorskou přípravu výstavby dálnice dálniční odbor, z důvodu stálého nárůstu prací na přípravě výstavby a blížícího se začátku vlastní stavby se však počítalo s tím, že kromě SRSD bude zřízeno ještě Ředitelství dálnic.

Ke vzniku nové organizace došlo rozdělením stávajícího SRSD. Při svém vzniku mělo Ředitelství dálnic Praha (ŘD) necelých 70 zaměstnanců, kteří se ze sídla SRSD v Hybernské ulici v Praze 1 přestěhovali do Husitské ulice v Praze 3. Kromě pražského ústředí měl podnik dislokovaná pracoviště v Brně-Komárově v Pompově ulici a v Bratislavě – tam bylo 15 pracovníků.

ŘD byla rozpočtová organizace ministerstva dopravy pro výkon funkce přímého investora dálnic a příslušejících staveb, jako jsou přivaděče, obslužná zařízení, cestmistrovství, a pro výkon majetkové správy těchto komunikací. Ředitelství dálnic zajišťovalo jak studijní přípravu dálničních tahů, tak předprojektovou přípravu, výkup a vyvlastnění pozemků i objednávání a schvalování projektové dokumentace. Ředitelství se tehdy skládalo z odborů ředitele, investičního a ekonomického náměstka.

V roce 1968 se pražské ústředí přestěhovalo do objektů zařízení staveniště Vojenských staveb Praha v Jihlavské ulici (nynější Hodonínská 364 v Praze 4-Michli). Brněnské pracoviště se v roce 1973 přestěhovalo do objektů zařízení staveniště Dopravních staveb Olomouc v Bohunické ulici v Brně-Heršpicích. Bratislavské pracoviště ŘD Praha se přestěhovalo do dvou kanceláří v Bratislavě-Palisády. V roce 1971 vzniklý pražský provozní úsek původně sídlil v dalším zařízení staveniště v Hanusově ulici a do Jihlavské ulice se přestěhoval až v roce 1984.

Podle zákona o československé federaci z roku 1968 došlo od 1. dubna 1969 k rozdělení podniku. Pro území ČSR zůstalo Ředitelství dálnic Praha s dislokovaným pracovištěm v Brně, z bratislavského pracoviště vzniklo pro území SSR samostatné Riaditeľstvo diaľníc Bratislava (RD). České ředitelství podléhalo ministerstvu dopravy ČSR, slovenské spadalo pod ministerstvo dopravy, pošt a telekomunikací SSR. Dnem 1. dubna 1971 bylo zřízeno federální ministerstvo dopravy (FMD), které převzalo řízení ŘD i RD od rušených národních ministerstev dopravy.

Těžiště prací se v té době nacházelo na trase Praha–Brno–Bratislava, kde od roku 1971 do roku 1980 docházelo ke zprovozňování jednotlivých úseků. Prvním úsekem dálnice na území ČSSR otevřeným pro veřejnost se stal 12. července 1971 úsek Spořilov–Mirošovice v délce 22,5 kilometru spolu s benešovskou přípojkou.

Postupný vývoj a transformace ŘSD až do dnešní podoby vždy vyplývaly z dané doby. Nicméně platí, že od roku 1971 dodnes, bylo postaveno a zprovozněno přes 700 kilometrů dálnic a přes 400 kilometrů rychlostních silnic. K tomu je třeba také připočíst stovky nových kilometrů silnic nižších tříd, které spadaly a nebo stále spadají pod Ředitelství silnic a dálnic.